【按使用能量分类】

根据使用能量的不同，可以分为电气式
、液压式和气压式等几种类型，如图所示。

【按控制原理分类】

伺服驱动系统按控制原理的不同还可以分为开环、全闭环和半闭环等伺服系统
。

1
、开环伺服系统

开环伺服系统中没有检测反馈装置
。图1所示的开环数控进给系统由数控装置发出脉冲指令，经过脉冲分配和功率放大后
，驱动步进电机旋转。由于没有检测反馈，工作台的位移精度主要取决于步进电机和传动件的累积误差。

图1开环伺服系统

开环伺服系统的精度较低，速度受限，但结构简单
、成本低
、调整和维修较方便，另外由于被控量不以任何形式反馈到输入端，所以其工作稳定、可靠，因此在一些精度、速度要求不很高的场合，如线切割机、办公自动化设备中得到了广泛应用。

2、全闭环伺服系统

全闭环伺服系统中有检测反馈装置。图2所示的全闭环伺服系统工作台上安装的位置检测装置

，将工作台的直线位移转换成电信号，得到工作台位移的偏差值，由伺服电机驱动工作台向偏差减小的方向移动，实现高精度位置控制。

图2全闭环伺服系统

3、半闭环伺服系统

半闭环伺服系统中检测元件位于系统传动链的中间
。图3所示的半闭环伺服系统中工作台的位置通过电机上的传感器间接获得
，测量角位移比测量线位移容易，并可在传动链的任何转动部位进行角位移的测量和反馈。

图3半闭环伺服系统

半闭环伺服系统部分传动链在系统闭环之外
，精度比全闭环的稍差，但系统调试比较容易、稳定性好
，具有较高的性价比
，被广泛应用于各种机电一体化设备
。

来源：仪控社

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